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| Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: 本教程假设你已经完成了安装roch堆栈。本堆栈包的代码可以在roch找到。. |
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如何使用roch_bringup包
Description: 本教程提供了roch_bringup的使用说明Keywords: roch_bringup
Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 修改Roch环境
Contents
该教程假设你有一台Roch机器人来运行这些教程，并且安装了roch_robot包。
启动 minimal
- 启动roch
roslaunch roch_bringup minimal.launch
该启动文件将打开所有的硬件驱动，例如与Roch的通信，robot_description，robot_localization，ros_control等等。该启动文件是在启动其他示例程序如roch_follower，roch_navigation，roch_bringup之前最基本的栈。
启动传感器
在Roch上启动传感器
roslaunch roch_bringup sensor.launch
该启动文件将会打开传感器包括激光（例如LS01C，和Rplidar）或者3D相机（例如Micrsoft Kinect，Asus Xtion，Intel Realsense 200和Orbbec Astra）。
如果你想使用其他传感器，你需要修改.bashrc中的环境变量。打开.bashrc，添加如下行：
export ROCH_3D_SENSOR=r200 #for now have three support sensor [ asus_xtion_pro, kinect, r200] export ROCH_LASER=ls01c #[ls01c, rplidar]
默认的rplidar是A1。
