Note: 这个教程假设你已经完成了ROS 教程。对于这个堆栈的代码可以在roch_robot中找到。.
(!) Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

使用roch_safety_controller包

Description: 这个教程提供了一个使用roch_safety_controller包的指南。

Keywords: sensor point cloud

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 如何使用 roch_sensorpc包.

Contents

  1. 例程

Before start our tutorial, we assumes you had finished ROS and with installation. 在开始我们的教程之前,我们假设你已经完成了ROS、roch_robotrochroch_vizroch_simulator教程。

例程

对于如何运行这个包,我们提供了一个launch文件用于单独测试,名称为standalone.launch。在开始测试之前,你应该遵循以下步骤:

  • 确保打开Roch电源,并且连接USB到Roch和PC。
  • 确保运行了minimal.launch文件。

  roslaunch roch_bringup minimal.launch
  • 运行测试launch文件。

  roslaunch roch_safety_controller standalone.launch

现在,如果你在Roch前方、左前或右前0.1米以内,Roch将响应对应的行为,例如正前方0.1米以内,Roch会后退。

并且提供的0.1米距离可以在movile_base.launch.xml中修改,相关参数你可以在cn/roch_base中查看。

Wiki: cn/roch_robot/Tutorials/Using package of roch_safety_controller (last edited 2017-04-25 01:19:41 by Playfish)