Roch

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Roch.png ROS软件维护者: 索亚机器人

Roch(商用和家用机器人平台)集成了多种不同的RGBD相机和激光雷达,如微软的Kinect,华硕的Xtion Pro,英特尔的Realsense 200和Slamtec的Rplidar A1 / A2等。主要用于商业和家庭。

我们默认维护是Indigo。 在Kinetic中的新用法。

安装

  • 安装roch ROS包有两个选项,选择其中一个用于安装。

完整版安装

在线安装

对于在线安装,您可以在命令行键入以下命令。

  sudo apt-get install ros-indigo-roch-bringup ros-indigo-roch-navigation ros-indigo-roch-teleop ros-indigo-roch-follower ros-indigo-roch-rapps ros-indigo-roch-robot ros-indigo-roch-simulator ros-indigo-roch-viz

源代码安装

对于源代码安装,您可以输入以下命令。

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令,否则输入以下命令:

> mkdir -p ~/catkin_ws/src
> cd ~/catkin_ws

编译代码:

> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/indigo/roch.rosinstall
>  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
>  catkin_make

可选安装

  • 1. 安装Roch

    • Roch软件包包含ROS软件包的应用程序,如roch_navigation,roch_follower和roch_teleop等。
  • 2. 安装roch_robot

    • Roch_robot软件包包含了包含驱动程序,roch_base,roch_ftdi,roch_bringup和roch_sensorpc等。
  • 3. 安装roch_simulator

    • Roch_simulator包几乎只是一个模拟器,新的模拟器将在未来公布。
  • 4. 安装roch_viz

    • Roch_viz只是在Rviz展示roch。

安装

  • 安装roch ROS包有两个选项,选择其中一个用于安装。

完整版安装

在线安装

对于在线安装,您可以在命令行键入以下命令。

  sudo apt-get install ros-kinetic-roch-bringup ros-kinetic-roch-navigation ros-kinetic-roch-teleop ros-kinetic-roch-follower ros-kinetic-roch-rapps ros-kinetic-roch-robot ros-kinetic-roch-simulator ros-kinetic-roch-viz

源代码安装

对于源代码安装,您可以输入以下命令。

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令,否则输入以下命令:

> mkdir -p ~/catkin_ws/src
> cd ~/catkin_ws

编译代码:

> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/kinetic/roch.rosinstall
>  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
>  catkin_make

可选安装

  • 1. 安装roch

    • Roch软件包包含ROS软件包的应用程序,如roch_navigation,roch_follower和roch_teleop等。
  • 2. 安装roch_robot

    • Roch_robot软件包包含了包含驱动程序,roch_base,roch_ftdi,roch_bringup和roch_sensorpc等。
  • 3. 安装roch_simulator

    • Roch_simulator包几乎只是一个模拟器,新的模拟器将在未来公布
  • 4. 安装roch_viz

    • Roch_viz只是在Rviz展示roch。

教程

配置Roch

启动驱动

遥控操作

参考'Turtlebot'遥控操作。

  • 键盘

    • 用键盘和Roch操纵杆遥控操作。

地图导航

Gazebo模拟器

其他

  • Roch目标跟随

    • RGBD传感器实现Roch目标跟随以及参考turtlebot的目标跟随功能。
  • 自动探索SLAM
    • 用SLAM自动探索,无需手动控制。

软件

AutoRochSawYer Robotics独立开发的初学者GUI工具,它可以帮助初学者快速了解ROS和Roch的工作原理,更多信息请访问: http://wiki.ros.org/autoroch.

我们期望您使用这个GUI程序,同时也期望您提交使用该程序存在的问题。关于提交错误报告, 请点击 https://github.com/SawYer-Robotics/AutoRoch/issues/new.

测试版目前可用,官方版本将在稍后发布。

Wiki: cn/Robots/Roch (last edited 2018-01-15 00:39:41 by SawYer)