Roch
ROS软件维护者： 索亚机器人
Roch（商用和家用机器人平台）集成了多种不同的RGBD相机和激光雷达，如微软的Kinect，华硕的Xtion Pro，英特尔的Realsense 200和Slamtec的Rplidar A1 / A2等。主要用于商业和家庭。
Show EOL distros:
我们默认维护是Indigo。 在Kinetic中的新用法。
安装
- 安装roch ROS包有两个选项，选择其中一个用于安装。
完整版安装
在线安装
对于在线安装，您可以在命令行键入以下命令。
sudo apt-get install ros-indigo-roch-bringup ros-indigo-roch-navigation ros-indigo-roch-teleop ros-indigo-roch-follower ros-indigo-roch-rapps ros-indigo-roch-robot ros-indigo-roch-simulator ros-indigo-roch-viz
源代码安装
对于源代码安装，您可以输入以下命令。
> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros > sudo rosdep init > rosdep update
如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令，否则输入以下命令：
> mkdir -p ~/catkin_ws/src > cd ~/catkin_ws
编译代码：
> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/indigo/roch.rosinstall > rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y > catkin_make
可选安装
1. 安装Roch
- Roch软件包包含ROS软件包的应用程序，如roch_navigation，roch_follower和roch_teleop等。
2. 安装roch_robot
- Roch_robot软件包包含了包含驱动程序，roch_base，roch_ftdi，roch_bringup和roch_sensorpc等。
- Roch_simulator包几乎只是一个模拟器，新的模拟器将在未来公布。
4. 安装roch_viz
- Roch_viz只是在Rviz展示roch。
安装
- 安装roch ROS包有两个选项，选择其中一个用于安装。
完整版安装
在线安装
对于在线安装，您可以在命令行键入以下命令。
sudo apt-get install ros-kinetic-roch-bringup ros-kinetic-roch-navigation ros-kinetic-roch-teleop ros-kinetic-roch-follower ros-kinetic-roch-rapps ros-kinetic-roch-robot ros-kinetic-roch-simulator ros-kinetic-roch-viz
源代码安装
对于源代码安装，您可以输入以下命令。
> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros > sudo rosdep init > rosdep update
如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令，否则输入以下命令：
> mkdir -p ~/catkin_ws/src > cd ~/catkin_ws
编译代码：
> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/kinetic/roch.rosinstall > rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y > catkin_make
可选安装
1. 安装roch
- Roch软件包包含ROS软件包的应用程序，如roch_navigation，roch_follower和roch_teleop等。
2. 安装roch_robot
- Roch_robot软件包包含了包含驱动程序，roch_base，roch_ftdi，roch_bringup和roch_sensorpc等。
- Roch_simulator包几乎只是一个模拟器，新的模拟器将在未来公布
4. 安装roch_viz
- Roch_viz只是在Rviz展示roch。
教程
配置Roch
启动驱动
1. Roch启动指令
- “Roch驱动包“说明。
遥控操作
参考'Turtlebot'遥控操作。
- 用键盘和Roch操纵杆遥控操作。
地图导航
- RGBD传感器和激光雷达如何生成地图。
Gazebo模拟器
- 在Gazebo模拟中运行Roch。
其他
- RGBD传感器实现Roch目标跟随以及参考turtlebot的目标跟随功能。
- 自动探索SLAM
- 用SLAM自动探索，无需手动控制。
软件
AutoRoch是SawYer Robotics独立开发的初学者GUI工具，它可以帮助初学者快速了解ROS和Roch的工作原理，更多信息请访问： http://wiki.ros.org/autoroch.
我们期望您使用这个GUI程序，同时也期望您提交使用该程序存在的问题。关于提交错误报告, 请点击 https://github.com/SawYer-Robotics/AutoRoch/issues/new.
测试版目前可用，官方版本将在稍后发布。
